近两年，无人驾驶成为国内数据标注领域的热门场景，不同传感器、不同车型、不同特殊情况的数据标注需求源源不断，将3D点云标注赛道推向了蓝海。同时伴随着无人驾驶等级提升，激光雷达、摄像头、4D成像雷达等传感器的规模化应用，以及高速路、城市快速路、停车场等应用场景的不断丰富，无人驾驶数据标注的量级呈指数型上升。

　　为了实现更安全、智能的无人驾驶汽车，需要高质量的数据来训练和验证无人驾驶系统。标贝科技基于大模型自动化能力，又推出新工具4D-BEV标注，支持处理上亿像素点云数量，帮助快速准确的感知和理解车辆环境信息，增强无人驾驶系统的可靠性和安全性，以此来实现更广泛的应用。

　　在无人驾驶领域，4D-BEV标注是指在3D空间中以时间作为第四个维度进行标注的过程。通过精准地跟踪和记录动态对象的运动轨迹、姿势变化以及速度等信息，全面理解和分析动态对象在连续的时间序列中的变化，提升无人驾驶系统的感知、决策和控制能力。

　　BEV全称是Birds Eye View（鸟瞰视角），实现方法是把原本摄像头2D的视角通过算法校正和改变，形成基于上帝视角的俯视图。

　　目前，在自动驾驶领域中让感知模型学习强大的4D-BEV标注已经是大势所趋，用于训练和改进自动驾驶系统，进一步提升模型的准确性。

　　当下实现 4D BEV 感知的挑战主要有两个：其一是如何快速低成本的构建大量高质量的4D-BEV真值数据，用于感知的训练和评价；其二是如何有效利用云端来做大规模的BEV算法的训练、加速、部署、评价等。未解决这一些行业痛点，标贝科技在大模型能力支持下给出了4D-BEV标注方案。

　　标贝科技4D标注工具针对3D空间+时序维度进行标注，采用了多种传感器融合的方式，能支持激光雷达、摄像头、毫米波雷达、机位图等多种数据类型，并通过算法将这一些数据进行对齐和融合，以提供更准确、更统一的视图。同时借助自动化技术和云端大数据来提升标注的效率和准确度。

　　目前标注平台普遍性能在支持百万量级点云，标贝科技4D-BEV工具可以支持1亿以上的点云数量，点云文件大小达到2GB+，及2万帧以上机位图加载，且实现了不同时序下对应的不同机位图切换。

　　4D数据中，由于亿级的点云数量，在点云空间与机位图互相映射时，会带来性能难题，以及标注过程中对于点云及标注坐标点的吸附也会出现性能问题。标贝科技自主研发的4D工具通过深度优化和实际检测，在普通8G内存的电脑上也可以实现流畅的标注操作。

　　标贝科技4D-BEV标注可以处理时间序列数据，即将不同时间点的数据来进行融合重建，在不同时序下，展示对应的机位图。

　　为了提高标注效率和准确性，标贝科技4D-BEV工具加入了机器视觉算法以自动完成复杂的标注工作，对于车道线，路沿，停止线等，都可做到高质量识别。

　　总的来说，标贝科技4D-BEV标注工具通过将静态和动态感知任务结合在一起，对车辆、行人和路标等目标进行多视角、多时序的标注，提供更精准的目标位置、速度、姿态和行为等信息。同时还可以提供场景中不同目标的交互信息，帮助自动驾驶系统更好地理解道路上的交通情况，从而进行更精准的决策和控制。

　　标贝科技产品负责人表示，4D-BEV标注方案的推出，将为无人驾驶技术的发展打开新的视角，可以应用到车辆行为建模、道路条件识别、驾驶决策改进、仿真和测试等方面，提高无人驾驶的安全性和可靠性。未来，随着无人驾驶技术的不断发展，相信我们的4D-BEV标注方案将在推动无人驾驶行业的发展中发挥更大的作用。

　　我国已建成耕地灌溉面积10.55亿亩，占全国耕地面积55%，生产了全国77%的粮食和90%以上的经济作物。

　　无论是挥汗如雨的烈日，还是在寒风刺骨的冬日里，抑或是寸步难行的大雨里，“东北四兄弟”都会奔走在钢铁大动脉上，一步步对管内桥隧涵设备“把脉问诊”，为拉林铁路线路稳定保驾护航。

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